Com a imagem de metade homem e metade cavalo, o centauro é visto por muitos como um ser forte, aventureiro e até mesmo grosseiro. A figura, que carrega nas mãos um arco e uma flecha, expressa toda a liberdade e autoridade presente entre as principais características das pessoas de Sagitário.
O fato de ser um arqueiro simboliza a síntese humana de voar em busca de suas próprias conquistas e transformação, porém sempre com os pés fincados no chão. 

Também conhecido como Quíron, o centauro é visto como um ser imortal, que não deixou a vida, mas foi capaz de curar a si mesmo, posteriormente subindo aos céus e se tornando a constelação de Sagitário.